Campo Potencial Artificial

Laboratório interativo · método de Khatib 1986

Cenário

Exemplo

Selecione um exemplo ou monte seu próprio cenário no mapa.

Depois, anexe o arquivo gear-mapa-atual.json aqui no chat.

Braço planar 4 juntas

Quantidade de juntas

Comprimentos dos elos

J1cmJ2cmJ3cmJ4cm

Ângulos iniciais relativos

J1°J2°J3°J4°

Espessura visual do elocm

Arraste o círculo da base do braço no mapa para mudar sua posição inicial.

Mapa 1 círculos · 3 paredes

Integração

Intervalo entre passossMáximo de passosVelocidade máxima do atuadorcm/sParar quando colidir

Grade Campox 0.00 cm · y 0.00 cm · zoom 100%

LEGENDA Braço Obstáculo Campo de ação Objetivo Trajetória PSP

0.00 s / 0.00 s